ناوبری ,هدایت وكنترل حركت اجسام پرنده یكی از زمینه های علمی بوده كه همواره مورد توجه محققان قرار گرفته است. بی شك یكی از بخش های مهم اجسام پرنده سیستم كنترل یا اتوپایلوت آن است . وظیفه اتوپایلوت ایجاد پایداری ،تعادل و عملكرد مناسب سیستم حلقه بسته برای طی مسیر مورد  نظر تا رسیدن به مقصد است .اهمیت و حساسیت سیستم كنترل به عنوان بخشی از تمامی اجسام پرنده باعث ایجاد زمینه علمی وتحقیقاتی به عنوان كنترل پرواز گردیده است .در كنترل پرواز طراحی سیستم های كنترل اجسام پرنده شامل هواپیماها و فضاپیماها, هواپیما و بالگرد های بدون سرنشین و انواع موشك ها كه سیستم هایی با معادلات دینامیک غیر خطی , متغیر با زمان ودارای عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اند مورد بررسی قرار می گیرند . دراین میان رویكردهای كنترلی بسیاری برای دستیابی به پایداری و عملكرد مطلوب با توجه به دقت , سرعت و قابلیت های مانور پذیری مورد نظر در جهت غلبه و كم اثر كردن عدم قطعیت ها ,خطای مدل سازی و…تحقق یافته است.از جمله این رویكردها می توان روش های تطبیقی و مقاوم و نیز روش های هوشمند مبتنی بر سیستم های عصبی و فازی و یا تركیبی از این روش ها اشاره كرد.
موشك ها از دسته ای از اجسام پرنده اند كه به دلیل شرایط پرواز وكاهش جرم در طول پرواز و تغییر ارتفاع ضرایبی آیرودینامیكی معادلات آن نامعلوم و دارای عدم قطعیت است .بنابراین استفاده از روش های تطبیقی و مقاوم در طراحی اتوپایلوت بطوریكه پارامتر های نامعلوم دینامیک موشك را تخمین زده و متناسب با تغییر این پارامتر ها در دینامیک ،پارامتر های اتوپایلوت نیز تغییر كند ،ضروری به نظر می رسد.از طرفی موشك STT كه در این تحقیق مورد بحث است به دلیل نداشتن دینامیک داخلی معادلات دینامیكی آن بصورت آفین قابل باز نویسی است .اگر توابع موجود در مدل آفین را نامعین (كه به واسطه وابستگی به پارامتر های نا معلوم مانند عدد ماخ این فرض صحیح است ) فرض كنیم.می توان با بهره گرفتن از تئوری تطبیق این توابع را تقریب زد ( روش تقریب مستقیم ) و یا قانون كنترل كه به سبب وابسته بودن به این توابع نیز نامعین است را تقریب زد . این روش ،تقریب مستقیم نامیده می شود .مشكل اصلی روش تقریب مستقیم آنست كه علامت ضریب ورودی كنترل در مدل آفین ، در قواعد تطبیق بكار میرود بنابراین بایستی علامت آن همواره مشخص باشد.
اگر چه دینامیک موشك اساسا غیر خطی است اما اگر مسئله موشك به عنوان یک مسئله خطی در نظر گرفته شود واتوپایلوت آن از كنترل كنندهای كلاسیک مرسوم طراحی گردد با توجه به تغییر شرایط پرواز , نقطه كار تغییر كرده و سیستم حلقه بسته از عملكرد مناسبی برخوردار نخواهد بود .بنابراین اگر یک روش مقاوم مبتنی بر سیستم خطی ارائه گردد ، قانون كنترل مقاوم خطی د ر صورت برآورده شدن شرایط مورد نظر اثر عدم قطعیت ها و تفاوت بین سیستم غیر خطی و سیستم خطی سازی شده در موشك STT را حذف می كند و عملكرد مطلوب حاصل می گردد.
در این پایان نامه در فصل اول به كلیات تحقیق شامل هدف، پیشینه و روش كار تحقیق پرداخته می شود.در فصل د وم به طور مختصر مفهوم هدایت كنترل و جایگاه اتوپایلوت در دینامیک پر واز بررسی می گردد.
در فصل سوم روش های تطبیقی ، مقاوم و هوشمند در كنترل پرواز و قابلیت این روشها در تقابل با عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری مورد بررسی قرار می گیرد.

در فصل چهارم مدل سازی دینامیک موشك STT و رهیافت روش های كنترلی مورد بحث است.
فصل پنجم كه به طراحی و شبیه سازی و بررسی عملكرد كنترل كننده های طراحی شده اختصاص دارد و دارای دو بخش طراحی مجزاست.
در بخش اول كه طراحی كنترل كننده مود لغزشی انتگرالی تطبیقی مدل مرجع است قانون كنترل ایدال طراحی شده به روش مود لغزشی با بهره گرفتن از تقریبگر RCMAC بطور مستقیم تقریب زده می شود. در این حالت علامت ضریب كنترل ورودی در مدل آفین موشك تعیین علامت وهرتغییر علامت به قواعد تطبیق اعمال می گردد.

یکی مهمترین مسائل در ربات های متحرك مکان یابی و نقشه سازی می باشد. روش های مانند بکار گیری انکدر های افزایشی و استفاده از سنسور های بر پایه اینرسی جهت انجام مکان یابی ارائه شده که هر کدام به نحوی دارای کم و کاستی و مزایایی نیز می باشند. همچنین به تازگی از بینایی ماشین و پردازش تصویر به عنوان یکی از راه های بدون تماس جهت اندازه گیری سرعت ارائه شده که در حال تکامل بوده و روش های متفاوتی نیز در این زمینه ارائه شده است که بهتر است ترکیبی از این روش ها جهت بدست آوردن نتایج مطلوب بکار گرفته شود. در فصل اول کلیاتی از مسئله مکان یابی و انواع روش های مکان یابی ارائه شده که در آن پیش زمینه ای جهت مطالب فصل های بعد ارائه گردیده است. در فصل دوم نیز کار های مرتبط معرفی شده و برخی از روش هایی که از Optical Flow برای مکان یابی ربات ها استفاده می کنند پرداخته شده است. همچنین در مورد سینماتیک ربات های متحرك بررسی انجام گرفته و در نهایت سینماتیک یک ربات دیفرانسیلی دو چرخ که یکی از متداول ترین ربات های بکار گرفته شده در زمینه ربات های هوشمند است مورد بررسی قرار گرفته است. در فصل سوم تئوری کار های انجام گرفته شده ارائه می گردد. روش هایی که جهت بدست آوردن میزان جابجایی بین دو فریم تصویر ارسالی بکار می روند بررسی شده و روش Lucas & Kanade نیز انتخاب شده است. همچنین با بهره گرفتن از الگوریتم گوشه یابی در تصویر، روش Lucas & Kanade را بهینه کرده و کار آیی آن را جهت کاربرد در مکان یابی مناسب تر کرده ایم. در نهایت خروجی الگوریتم بهینه شده بصورت میدانی ارائه شده که با بهره گرفتن از نمودار توزیع, خطاهای آن به حد اقل رسیده و خروجی برآیند آن در نمودار حوزه بندی شده, تشخیص نوع حرکت اعمال شده است. از فیلتر کالمن نیز برای حذف نویز های موجود و حرکت های ناگهانی که ناشی از خطا های الگوریتم بوده استفاده شده است. داده های بدست آمده جهت نقشه سازی استفاده شده و پس از نقشه سازی مجددا مکان یابی نسبت به مبداء انجام می گیرد. در فصل چهارم الگوریتم ارائه شده مورد آزمایش واقعی قرار گرفته و نتایج آن بررسی شده است. همچنین روش پیاده سازی و عوامل موثر در آن مورد بررسی قرار گرفته است. با بررسی عوامل موثر , خطا های موجود در سیستم بدست آمده و پس از مدل سازی مناسب تا حد امکان جبران سازی شده و خطا به حد اقل کاهش پیدا کرده است. در فصل پنجم نتیجه گیری ای از روش بدست آمده , ارائه شده و کار هایی که می توان در راستای این پروژه ادامه داد نیز بصورت کلی مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین در قسمت پیوست ساختار کلی برنامه نوشته شده جهت پیاده سازی الگوریتم مورد بررسی اجمالی قرار گرفته است. علاوه بر آن مشخصات دوربین که مهمترین قسمت سخت افزاری جهت پیاده سازی محسوب می شود نیز مورد بررسی قرار داده ایم. در نهایت نقشه های بدست آمده از مسیر های حرکتی نیز ارائه شده است. باشد که کار های انجام شده در راستای پیشرفت زمینه رباتیک مورد استفاده قرار بگیرند.

طراحی سیستم های بسیار بزرگ و پیچیده روی یک تراشه واحد مشکل است و از قانون خاصی نیز تبعیت نمی کند. صنعت EDA تلاش می کند با فراهم کردن ابزار و متدولوژی های مورد نیاز، به کارگیری مجدد قطعات، ساختارها و کاربردها را امکان پذیر سازد. از آنجا که نیاز به سازماندهی تعداد زیادی از هسته های IP در یک تراشه با بهره گرفتن از زیرساخت ارتباطی استاندارد در طراحی SOC احساس می شد، این موضوع ابتدا طراحان را به استفاده از روش طراحی مبتنی بر بستر رهنمون گردانید. بسترها تنها دارای ارتباطات مبتنی بر گذرگاه هستند. بنابراین طراح می بایست با پیکره بندی و برنامه ریزی هسته های IP متصل شونده به گذرگاه ها، سیستم جدید را ایجاد می کرد. اما کم کم احساس نیاز به نوع کارآمدتری از شبکه ارتباطات احساس می شد، که بتوانند ارتباطات در SOC های بزرگ و پیچیده را حمایت کند. بدین ترتیب ایده شبکه روی تراشه مطرح شد. اولین حسن NOC آنست که راه حلی برای مشکلات الکتریکی در تکنولوژی های زیر میکرون به حساب می آید زیرا سیم کشی های عمومی و حجیم را ساختاربندی و مدیریت می کند. به علاوه، کارآمدتر، قابل اطمینان تر و مقیاس پذیرتر نسبت به گذرگاه های معمول است. شبکه قابل پیکره بندی و مقیاس پذیر روی تراشه، بستر انعطاف پذیری است که می تواند با نیازهای کاربردهای مختلف منطبق شود. اما در ساخت این تراشه ها، هنوز مشکلاتی نظیر هزینه ارتباطات بین مولفه ها و احتمال بروز خرابی های غیرقابل پیش بینی در مولفه ها و مدارات ارتباطی وجود دارد. از اینرو تحمل پذیری خطا در ارتباطات، نقش مهمی در گسترش معماری شبکه روی تراشه دارد. در این پروژه روش های مختلف تحمل پذیری خطا در شبکه های روی تراشه و شبکه های کامپیوتری مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و یک روش جدید ارائه شده است. ادامه پایان نامه به صورت زیر می باشد: فصل اول به بیان هدف و پیشینه تحقیق می پردازد. فصل دوم ی بر خصوصیات شبکه و شبکه های سوئیچینگ بسته ای که برای شبکه روی تراشه پیشنهاد شده اند داشته، روش های طراحی شبکه روی تراشه را معرفی می کند. فصل سوم خرابی ها، روش های مدلسازی خرابی و الگوریتم های تحمل پذیر خطای موجود برای شبکه روی تراشه را شرح می دهد. فصل 4 به تشریح الگوریتم پیشنهادی می پردازد. فصل 5 در رابطه با جزئیات شبیه سازی و ارزیابی نتایج شبیه سازی می باشد. نتیجه گیری کلی و پیشنهادات نیز در ادامه ارائه شده اند.

توان و پهنای باند به عنوان دو فاکتور مهم در ارتباطات ماهواره ای مطرح می باشند. افزایش درخواست برای دریافت سرویسهای مختلف مخابراتی ما را بر آن داشته است که به فکر بهره گیری موثرتر از پهنای باند باشیم. استفاده از مدولاسیون سطوح بالای QAM یتواند روشی برای بهره برداری بهتر از پهنای باند باشد. مدولاسیون QAM برای مدوله کردن سیگنال ارسالی در فرستنده های DVB-RCS بکار گرفته می شود. یک فرستنده DVB-RCS از تقویت کننده TWTA به عنوان تقویت کننده توان استفاده می کند. با بهبود کارایی این نوع تقویت کننده می توان مصرف توان، وزن و در نتیجه هزینه پرتاب ماهواره را به صورت قابل ملاحظه ای کاهش داد. همانطور که می دانیم تقویت کننده TWTA  در بیشتر موارد یک تقویت کننده غیر خطی می باشد. همانطور که شکل 1-1 نشان می دهد، تقویت کننده TWTA تنها به ازای توانهای ورودی کم، خطی می باشد. از طرفی کار با سطح توان پایین کارایی تقویت کننده را کاهش می دهد. بنابراین برای داشتن کارایی مطلوب در تقویت کننده TWTA باید نقطه کار تقویت کننده در نزدیکی ناحیه اشباع قرار گیرد. کار در نزدیکی ناحیه اشباع باعث عملکرد غیر خطی تقویت کننده شده و این عملکرد غیر خطی باعث بروز اغتشاش در خروجی خواهد شد. خاصیت غیر خطی تقویت کننده توان بالای TWTA  به عنوان یک مشکل اصلی در دستیابی به نرخ ارسال داده بالا و داشتن طیف مطلوب در خروجی می باشد. در تقویت کننده غیر خطی به علت بروز اثرات غیر خطی، طیف خروجی پهن شده و باعث کاهش کارایی پهنای باند در مدولاسیونهای M-QAM می شود. به منظور افزایش راندمان در بکارگیری پهنای باند می توان از مدولاسیونهای با نرخ داده بالا مانند 32QAM و QAM64 استفاده کرد. برای رفع مشکلات حاصل از غیر خطی بودن تقویت کننده و اغتشاشات حاصل از آن می توان از تکنیک پیش اعوجاج (pre-distortion) استفاده نمود. تکنیک پبش اعوجاج به طراحان سیستمهای ارتباطی این امکان را می دهد که خروجی تقویت کننده بدون اعوجاج داشته باشند.

تاریخچه استفاده از كارت های پلاستیكی برای شناسایی افراد به حدود سال 1950 بر می گردد. كلوپ اشرافی داینرز در آمریكا یكی از اولین جاهایی بود كه این كارت ها را به اعضایش ارائه نمود در آن زمان از بدنه پلاستیكی كارت بسادگی برای نوشتن نام و مشخصات دارنده كارت بصورت حروف برجسته استفاده می شد و كارت نقشی شبیه به كارت های اعتباری امروزی ایفا می نمود.
پیشرفت در زمینه استفاده از كارت ه ا, با ایجاد نوار مغناطیسی بر روی كارت كه توسط ماشین مخصوص قابل خواندن و نوشتن بود , سرعت گرفت و وارد مرحله جدیدی شد كه دراین كارت های مغناطیسی علاوه بر روش های برجسته كاری حروف بر روی بدنه پلاستیكی كارت , اطلاعات اضافی تا حدود 1000 بیت بر روی نوار مغناطیسی قابل ذخیره سازی می باشد. به علت خودكار شدن نسبی فرایند بررسی اعتبار كارت توسط ماشین و به دلیل امكان ارتباط لحظه ای با سیستم مركزی, امنیت این نوع كارت ها نسبت به كارت های حروف برجسته بیشتر اس ت . كارت های مغناطیسی بخصوص در صنعت بانكداری و امور مالی – اعتباری بیشترین محبوبیت را كسب نمودند . با وجود این محبوبیت , سطح امنیتی ارائه شده توسط كارتهای مغناطیسی پائین بوده و تقلب در این سیستم ها ضررهای
زیادی را متوجه سازمان های ار ائه دهندة كارت ها نموده است . این امر بخاطر آنست كه با داشتن یک ماشین استاندارد خواندن و نوشتن نوار مغناطیسی , محتوای اطلاعات ثبت شده در این نوع كارت ها ب ه راحتی قابل دستكاری و جعل می باش ند. تلاش هایی برای امن كردن كارت های مغناطیسی از طرف سازندگان صورت گرفته است.
بعنوان مثال در چك كارت های آلمانی یک ك د نامرئی و غیرقابل تغییر در بخشی از بدنة كارت قرار داده می شود كه این كد توسط ترمینال خوانده شده و با اطلاعات نوار مغناطیسی مقایسه می شود بدین ترتیب تغییر ات محتوی نوار مغناطیسی قابل كشف می
شود. با وجود این اولا هزینه دستگاه های مخصوص بكار رفته در ترمینال در این نوع سیستم بالا است, ثانیاً امنیت حاصله از این روش چندان محبوبیت پیدا نكرده است.
وجود مشكلات كارت های مغناطیسی از یک طرف و پیشرفت تكنولوژی نیمه هادی ها از دیگر سو موجب گردید تا تحقیقات بر روی امكان استفاده از تراشه های نیمه هادی در كارت ها شروع گردد.
در سال 1968 , دو محقق آلمانی ایده كارت دارای مدار مجتمع را معرفی نمودند . در سال 1974 یک محقق فرانسوی با معرفی ایده كاربرد ریزپردازنده در تراشه كارت عنوان كارت هوشمند را معرفی نمود . بدین ترتیب و با پیشرفت سریع تولید تراشه های نیمه هادی با ابعاد ریز , امكان ایجاد كارت های به معنی واقعی هوشمند كه ب ه منزلة یک رایانة كوچك قابل حمل بودند ,فراهم گردید. كارت های هوشمند هم از لحاظ میزان حافظه موجود برای ذخیره سازی اطلاعات و هم به لحاظ امنیت فیزیكی و منطقی از كارت های مغناطیسی قدیمی برترند.